#ifndef __Mpu6050_H_

#define __Mpu6050_H_

#include "cmsis_os.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

typedef struct {

	float roll;

	float pitch;

	float yaw;

} Euler_angles;


void init_mpu6050(void);

/**
 * 通过dma和dma传输完成中断 发起对mpu6050 加速度计和陀螺仪寄存器的读取操作
 */
void init_read_accel_gyro();

Euler_angles calculate_euler_angles(void);

Euler_angles * get_euler_angles(void);



#endif
